MAYIN

GMKA SAVUNMA, ÜLKEMİZİN İLK VE TEK MAYIN TESPİT – İMHA VE TEMİZLEME ŞİRKETİDİR

TÜRKİYE’NİN VE DİĞER DÜNYA ÜLKELERİNİN SINIRLARININ MAYINLARDAN ARINDIRILMASINI, SINIRLARIN DAHA GÜÇLÜ VE İNSANİ BİR ŞEKİLDE DENETLENMESİNİ DESTEKLEMEKTEDİR.

Her yıl yüzlerce masum insan mayına basıp hayatını kaybetmekte veya yaralanmaktadır. Mayınlar neden oldukları bireysel acıların yanı sıra, kalkınmayı engeller nitelikte ciddi sosyal ve ekonomik sorunlara sebep olmaktadır. Mayına ilişkin eylem, mayınların sebep olduğu etkilerin azaltılmasını amaçlamakta olup, mayınlardan arındırılmış güvenli bölgeleri tesis etmek için çalışmaktadır.

Mayınlı alanların temizlenmesi: Uluslararası ve ulusal standartlar doğrultusunda kalite güvence/kontrol ve temizlik olmak üzere mayın temizleme faaliyetlerini kapsamaktadır.

Sınır yönetiminde kurumsal kapasitenin artırılması: Kamu ve askeri yetkililere eğitimlerin verilmesi de dahil olmak üzere sınır yönetiminde kurumsal kapasitenin güçlendirilmesi maksadıyla risk analiz sisteminin geliştirilmesine odaklanmaktayız.

Mayın, kara taşıtlarını, gemileri veya hava araçlarını tahrip ya da hasar vermek, personeli yaralamak, öldürmek veya diğer şekillerde tesirsiz kılmak için tasarlanan, normal olarak koruyucu bir kaplama malzeme içinde bulunan patlayıcı ve onu harekete geçiren düzeneğe verilen addır. Mayın üzerinden geçilmesi halinde, zaman ayarlı olarak veya uzaktan kontrol araçları ile patlatılabilir.

Deniz mayını da, gemilere hasar verme ya da batırma niyeti ile veya bir giriş bölgesine gemilerin yaklaşmasını önlemek amacıyla denize dökülen bir patlayıcı aygıttır.

Kara mayını
Toprağın üstüne veya biraz altına gömülen, içi infilak maddesi veya kimyasal maddelerle dolu mayınlara verilen genel addır. Kara mayını, genel olarak üzerinden geçen araçların veya insanların ağırlığı ile infilak eder.

Kara mayın türleri
Tanksavar mayını (kısaltması “AT mayını”), bir tür kara mayını olup tank ve zırhlı savaş araçlarına hasar vermek veya imha etmek amacıyla geliştirilmiştir.Anti personel mayınlarına nazaran tanksavar mayınları çok daha fazla patlayıcıya sahiptir.

Başlıca türleri şunlardır:

Kara mayınlarının sivil halk üzerindeki yıkıcı etkisi ve konuşlandırıldıkları bölgelerdeki uzun süreli etkileri bilinmektedir. Kara mayınlarının temizlenmesine yönelik çabalar, etkilenen bölgelerin güvenliği ve güvenliği açısından son derece önemlidir.

Anti personel mayını Kara mayını sınıfı içerisinde tanksavar mayını gibi taşıtlara karşı kullanılan türün dışındaki canlı insan hedeflerine karşı geliştirilmiş bir mayın türüdür.

Başlıca türleri şunlardır:

Geleneksel bir kara mayını, çoğunlukla ana şarjla doldurulmuş bir kasadan oluşur. Baskı plakası gibi bir ateşleme mekanizmasına sahiptir. Bu, bir patlatıcıyı veya ateşleyiciyi tetikler ve bu da bir takviye şarjını başlatır. Elleçleme önleyici cihazlarda ek ateşleme mekanizmaları olabilir.

Önemli bir nokta şudur ki, anti-personel mayınlar, yaygın olarak eleştirilmektedir çünkü rastgele doğaları nedeniyle çatışmaların sona ermesinden uzun süre sonra bile sivil halka zarar vermektedir. Dünya genelinde kullanımlarının yasaklanması ve ortadan kaldırılması için çaba sarf edilmektedir.

Bir kara mayını basınç, hareket, ses, manyetizma ve salınım gibi birçok şey tarafından tetiklenebilir. Anti-personel mayınlar tetikleyici olarak genellikle bir kişinin ayağının basıncını kullanır, ancak tetik telleri de sıklıkla kullanılır. Modern araç mayınlarının çoğu, lastikler veya paletler ona dokunmasa bile patlamasını sağlamak için manyetik bir tetik kullanır. Gelişmiş mayınlar, yerleşik bir imza kataloğu aracılığıyla dost ve düşman türleri arasındaki farkı IFF (Dost-Düşman tespiti) algılayabilir. Bu teorik olarak dost kuvvetlerin düşman erişimini engellerken mayınlı alanı kullanmasını sağlayacaktır.

Elleçleme önleyici cihaz biri mayını kaldırmaya, kaydırmaya veya devre dışı bırakmaya çalışırsa mayını patlatır. Amaç, mayın tarlalarını temizleme girişimlerini caydırarak mayın temizlemecileri engellemektir. Bazı madenlerde isteğe bağlı fünye cepleri olduğu sürece, bir bubi tuzağının işlevi ile bir taşıma önleme cihazının işlevi arasında bir dereceye kadar örtüşme vardır. Alternatif olarak, bazı mayınlar standart bir tasarımı taklit edebilir, ancak aslında PMN mayının MC-3 ve PMN-3 varyantları gibi mayın temizleyicileri öldürmeye yöneliktir. Bu nedenle, mayınlar için standart güvenli hale getirme prosedürü, genellikle onları kaldırmaya çalışmadan yerinde imha etmektir.

MATTİS mayın tarama-tespit-imha amaçlı olup İKA ve İHALARDA kullanılabilecek yarı otonom bir yapıdadır. Kendi kendine bazı kararları verebilmekle beraber uzaktan kumandayla da yönlendirilebilmektedir.

SİSTEM YAPISI
Mekanik yapı önerilen sistem dört tekerlekli tahrik sistemine veya tahrik mekanizması değiştirilerek, tank paleti de kullanılabilir. Böylece, daha büyük eğimli arazilerde de çalışabilir. Tekerlekler dişli sistemi ile motorlara bağlanmıştır.

Ayrıca İhalarda 3-8 kg tetikleme ağırlığına sahip olan ve askeri standartlara uygun her türlü araçta kullanılmasını hedefliyoruz. Mayının patlaması durumunda sistemin en az zararı görmesi düşünülerek tasarlanmıştır. MATTİS’ in zarar görmesi durumunda çabuk yenilenebilir olması için modüler yapı kullanılmaktadır. Mayın taramada çok çeşitli yöntemler kullanılmaktadır. Bunların başlıcaları şunlardır; elle arama, elektromanyetik endüksiyon (EMI-ElectroMagnetic Induction), termal imaj (thermal imagers), toprağa giren sonda ya da radar (GPR-Ground-Penetrating or Probing Radar), termal nötrön aktivasyon (TNA) ve biyosensörler. Yanlış alarmları önleme ve mayın algılayamama tehlikesini minimize etmek için bu sensörlerden iki veya üçü beraber kullanılmaktadır. Bu sensörlerden gelen bilgiler birleştirilerek mayın olup olmadığına karar verilir.

Elektronik Yapı
Elektronik yapı merkezi bir karar mekanizması ve her alt iş parçasının (görme, hareket, vb.) kendi işini bağımsız yapabileceği bir sistem üzerine oturtulmuştur. Her alt iş parçası akıllı bir işlemciye sahiptir. Hareket kontrol biriminin yapısı kısaca şöyledir: DC motorlar, sürücüler tarafından kontrol edilecektir. Sürücülere kontrol işaretini hareket kontrol kartı verecektir. Referans konum, merkezi işlemci tarafından bu karta verilecektir. Güvenlik ve yol bulma için çeşitli sensörler vardır. Bu sensörlerden gelen işaretlerin toplanması ve değerlendirilmesi, anakart içinde bulunan birimler tarafından yapılacaktır.

Merkezi Karar Mekanizması, sistemin planlanan doğrultuda çalışması ve uzaktan kumanda sistemi tarafından gelen yeni bilgi doğrultusunda çalışması için değerleri alt iş paketlerine böler. Bu alt işleri ilgili birimlere bildirir. Onlardan gelen verileri değerlendirir. Gerekirse yeniden alt iş bölümü yapar. Merkezi karar mekanizması üç düzeyli bir mimariye sahiptir. Bu mimaride bir planlayıcı, bir grup davranış ve bir zamanlayıcı uzman sistem paralel olarak çalışacaktır. Planlayıcı yapılması gereken görev için gerekli planı hesaplar ve uzman sisteme verir. Uzman sistemin görevi dinamik olarak davranışları etkin hale getirerek planın adımlarının sırasıyla yürütülmesini sağlamaktır.

Üç sensörden gelen verilerin birleştirilmesi, mayınların algılanması için üç farklı sensör kullanılması düşünülmüştür. Bu sensörler şunlardan üçü olabilir; Elektromanyetik Endüksiyon, Termal Görüntüleme, radar veya Termal Nötron Aktivasyon. Bu sensörlerden gelen bilgilerin değerlendirilmesi ve mayın olup olmadığına karar verilmesi işlemini bu birim üstlenmiştir. Çeşitli mayın tiplerine göre, bu sensörlerin en az ikili olmak üzere farklı konbinezonları düşünülebilir. Mayın yapıları ile ilgili detaylı bir veritabanı kullanmaktayız.

Haberleşme ile uzaktan kumanda, Uzaktan kumanda için haberleşme şarttır. Burada RF haberleşmenin dışında, güvenlik açısından gerekli görülmesi halinde daha gelişmiş yöntemler kullanılabilir. Haberleşme güvenliği açısından güvenli bir protokol veya kriptoloma düşünülmektedir.

Hareket Kontrol, sistemin bulunduğu noktadan istenen bir noktaya götürülmesi bu alt birimin görevidir. Bu alt birim de üç alt birimden oluşur: yörünge planlama, kontrol, kayma sezme.

• Yörünge Planlama
• Kontrol
• Kayma Sezme

Bu bileşenler, sistemin düzgün ve doğru bir şekilde hareket etmesini, amaçlanan yörüngeyi takip etmesini ve gerektiğinde sapmaları veya kaymaları tespit edip yanıt verebilmesini sağlamak için birlikte çalışır.

Algılama ve Güvenlik Bir çok sensörle donatılmış böyle bir robotun maliyetinin çok yüksek olduğu düşünülürse, güvenlikten taviz verilemeyeceği açıktır. Burada MATTİS in kendini güvene alması söz konusudur. Mayına basmama, ağaç veya kayalara çarpmama, yarıklardan aşağı yuvarlanmama vb. temel güvenlik konularıdır. Güvenliği sağlamak için değişik algılayıcılar ve algoritmalar kullanılmaktadır.

Arıza tanıma ve arıza durumunda çalışabilme sistemin motor arızası, aşırı enerji tüketimi, alt birim arızası, algılayıcıların arızası. Belli ölçülere kadar bu arızaların tanınması ve bu arızaları tolere ederek işlevin sürdürülmesi amacı ile arıza tanıma üzerine yapay sinir ağları ve uzman sistemler uygulanmıştır.

Enerji yönetimi yörünge planlamada belirtilen maksimum hız ve ivme ile kontrolör tarafından üretilen kontrol işaretinin denetimi ve optimizasyonu bu bölüm tarafından yapılır. Böylece uzun süre çalışması sağlanır.

Görme sistemin bulunduğu ortamı algılaması ve yörünge planlamasına hedef nokta vermesi için görme gerekmektedir. Üç boyutlu görüntü işleme mümkündür. Görüntü bilgisi uzaktan kumanda merkezine de gönderilerek, merkezin ortamı algılaması ve karar vermesini kolaylaştırması sağlanır. Görme üç ana gruptan oluşur: Görüntü işleme, tanıma ve sınıflama

Mayın işaretleme veya toplama Algılanan mayınların tahrip edilmesine yönelik bir birimdir. Mayınlar iki şekilde tahrip edilebilir. Birinci yöntemde mayının bulunduğu yer işaretlenir ve arkadan gelen toplama aracı tarafından toplanır. İkinci yöntemde, mayın bulunur ve bulunduğu yerden sökülerek toplanır.